Servo motor posisi yang tepat dan karakteristik loop tertutup
Mekanisme servo adalah sistem kontrol otomatis yang memungkinkan keluaran dikontrol jumlah objek untuk mengikuti perubahan yang sewenang-wenang sasaran input (atau nilai yang tertentu).
Lalu bagaimana mencapai posisi yang tepat motor servo, bagaimana memahami karakteristik loop tertutup, marilah kita. Pertama, mari kita lihat susunan sistem AC servo, yang terdiri dari sopir servo dan servo motor. Di sini kita terutama berbicara tentang prinsip kerja servo drive, motor adalah hanya aktuator. Diagram skematis dari pengemudi adalah sebagai berikut. Mirip dengan sirkuit utama Inverter, power supply diperbaiki dan terbalik untuk mewujudkan konversi dari AC→DC→AC.
Servo drive struktur diagram
Input sinyal/perintah dapat sinyal kontrol seperti posisi, kecepatan dan torsi, sesuai dengan mode tiga kontrol servo motor. Setiap mode kontrol berkaitan dengan kontrol dari cincin. Kontrol torsi kontrol loop tertutup saat ini, dan modus kecepatan kecepatan kontrol loop tertutup. Modus adalah modus kontrol loop tertutup tiga (torsi, kecepatan, posisi). Di bawah ini kita menganalisis loop tertutup tiga modus posisi:
Kontrol loop tertutup tiga posisi mode
Pada gambar di atas, M mewakili servo motor, PG mewakili encoder, dan biru terluar mewakili posisi loop. Karena kami akhirnya mengendalikan posisi (posisi), cincin batin adalah kecepatan loop dan loop saat ini (torsi loop), masing-masing. Loop kecepatan rendah dan saat ini loop bertindak sebagai penjaga cincin untuk mencegah kontrol kios dan berlebihan untuk memastikan kecepatan motor konstan dan terus-menerus motor saat ini. Kami fokus pada bagaimana posisi loop memastikan bahwa motor dapat memutar tepat di sudut tertentu.
Jika kita memberikan Nadi, Nadi umpan balik adalah 0, pulsa deviasi Δp = 1, input ke controller, saat ini kontrol sirkuit drive inverter IPM untuk menghasilkan gelombang SPWM untuk drive servo motor untuk memutar, memperhatikan wave SPWM ini. Hal ini berbeda dari gelombang persegi pulsa plc kami. Ketika motor drive encoder untuk memutar, ia akan mengirimkan pulsa umpan balik. Saat ini, △p = 0, motor berhenti output, dan satu pulsa diposisikan. Seluruh proses dari denyut nadi untuk penerimaan Nadi umpan balik adalah proses loop tertutup untuk memastikan bahwa motor dapat diposisikan secara akurat. Jumlah pulsa menentukan jarak posisi. Frekuensi Nadi menentukan kecepatan motor.