Komponen masukan posisi motor servo inkremental encoder dan penyelarasan fase encoder mutlak
Komponen umpan balik posisi motor servo arus utama mencakup enkoder tambahan, enkoder absolut, enamber sinus dan kosinus, dan transformer putar.
Fase penyelarasan dari pembuat enkode tambahan
Dalam diskusi ini, sinyal output dari encoder tambahan adalah sinyal gelombang persegi, yang dapat dibagi menjadi enkoder tambahan dengan sinyal pergantian dan enkoder inkremental konvensional. Encoder inkremental biasa memiliki dua fase
gelombang persegi sinyal keluaran pulsa A dan B, dan sinyal bit nol Z; encoder inkremental dengan sinyal perubahan fase memiliki sinyal output ABZ, dan masing-masing sinyal pergantian elektronik dengan perbedaan 120 derajat, setiap revolusi jumlah siklus konsisten dengan jumlah pasangan kutub rotor motor. Fase sinyal pergantian elektronik UVW dari inkremental encoder dengan sinyal pergantian selaras dengan fase kutub rotor dan fase sudut listrik adalah sebagai berikut :
1. Gunakan catu daya DC untuk melewatkan belitan UV motor ke arus DC kurang dari arus pengenal, U in, V out, untuk mengarahkan poros motor ke posisi kesetimbangan;
2. Amati sinyal U-phase dan sinyal-Z dari encoder dengan osiloskop. Sesuaikan posisi relatif poros encoder dan poros motor sesuai dengan kenyamanan pengoperasian, atau posisi relatif dari rumahan enkoder dan rumah motor.
posisi;
3. Saat menyesuaikan, amati tepi transisi sinyal fase-U dari enkoder, dan sinyal Z hingga sinyal Z stabil pada tingkat tinggi (dalam hal ini, sinyal Z standar biasanya rendah), mengunci enkoder dan motor.
Hubungan posisi relatif; poros motor diputar balik dan maju. Setelah tangan dilepaskan, jika poros motor bebas untuk kembali ke posisi ekuilibrium setiap kali, sinyal Z dapat distabilkan pada tingkat yang tinggi, dan penyelarasannya efektif.
Setelah melepas catu daya DC, verifikasi sebagai berikut:
Amati sinyal fase U dari enkoder dan gelombang EMF kembali UV motor dengan osiloskop; putar poros motor, tepi naik sinyal fase U dari enkoder dan gelombang EMF kembali UV dari motor dari ketinggian nol ke nol tinggi bertepatan, dan sinyal Z dari enkoder juga muncul pada persimpangan nol ini.
Metode verifikasi di atas juga dapat digunakan sebagai metode penyelarasan. Perlu dicatat bahwa titik fase nol dari sinyal fase-U dari inkremental encoder sejajar dengan fase nol dari motor UV-EM potensial, karena listrik.
Potensi U dari mesin berbeda dari reaksi garis UV sebesar 30 derajat. Oleh karena itu, setelah penyelarasan ini, fase nol dari sinyal fase-U dari inkremental encoder sejajar dengan titik fase -30 derajat dari potensi berlawanan dari motor U.
Sudut fase sudut listrik motor adalah sama dengan fase gelombang potensial U, sehingga titik nol fase sinyal fase-U dari inkremental encoder sejajar dengan titik -30 derajat dari fase sudut elektrik motor.
Beberapa perusahaan servo terbiasa secara langsung menyelaraskan titik nol dari sinyal fase-encoder dengan titik nol dari sudut listrik motor. Untuk mencapai ini, Anda dapat:
1. Hubungkan tiga bintang dengan hambatan yang sama untuk membentuk bintang, lalu hubungkan ketiga resistor yang terhubung ke bintang ke belitan tiga fase UVW motor;
2. Amati masukan U-fasa motor dan titik tengah resistor berbentuk bintang dengan osiloskop untuk memperkirakan bentuk gelombang potensial U motor. Sesuaikan fase poros encoder dan poros motor sesuai dengan kenyamanan operasi.
Posisi, atau posisi relatif dari enkoder yang menjadi rumah motor;
3. Sambil menyesuaikan, amati tepi naik sinyal U-phase dari enkoder dan titik nol-persimpangan dari bentuk gelombang potensial yang berlawanan dari motor U dari yang rendah ke yang tinggi, dan akhirnya membuat tepi naik dan nol titik persimpangan bertepatan, mengunci encoder dan motor.
Hubungan posisi relatif, keselarasan lengkap. Karena enkoder inkremental biasa tidak memiliki informasi fase UVW, dan sinyal Z hanya dapat mencerminkan satu titik dalam satu lingkaran, tidak ada potensi penyelarasan fase langsung. Oleh karena itu, ini bukan topik diskusi ini.
Fase penyelarasan pembuat enkode absolut
Penyejajaran fase encoder absolut tidak jauh berbeda untuk satu dan beberapa putaran. Bahkan, fase dan motor encoder diselaraskan dalam satu revolusi.
Fase sudut listrik. Pembuat enkode awal yang benar-benar memberikan level tertinggi dari fase putaran tunggal sebagai pin terpisah. Dengan tingkat 0 dan 1 flipping, encoders dan motor juga dapat diimplementasikan.
Perataan fase adalah sebagai berikut:
1.a power supply DC digunakan untuk melewatkan DC berliku dari motor ke arus DC kurang dari arus pengenal, U in, V out, dan poros motor berorientasi ke posisi kesetimbangan;
2. Amati sinyal tingkat bit hitungan tertinggi dari enkoder mutlak dengan osiloskop; menyesuaikan posisi relatif poros encoder dan poros motor sesuai dengan kenyamanan operasi, atau perumahan enkoder dan rumah motor
Saat menyesuaikan posisi relatif, amati tepi dari sinyal bit hitungan tertinggi sampai tepi lompatan muncul tepat pada posisi keseimbangan arah poros motor, dan kunci posisi relatif enkoder ke motor.
3. Membalikkan poros motor maju mundur, setelah tangan dilepaskan, jika poros motor bebas untuk kembali ke posisi kesetimbangan setiap kali, tepi loncatan dapat direproduksi secara akurat, dan penyelarasan efektif.