Mode kontrol motor servo dan metode pengaturan sinyal master
Pertama, tiga mode sistem servo
1. Mode kontrol posisi: Umumnya digunakan untuk beberapa posisi sudut, atau kesempatan kontrol panjang tetap, seperti panjang kayu yang menggergaji gergaji elektronik. Dalam mode posisi, pulsa yang diterima servo dan sudut rotasi motor servo adalah dalam korespondensi satu-ke-satu, sehingga selama komputer host mengirimkan sejumlah pulsa tertentu, motor servo dapat diputar dengan sejumlah putaran tertentu atau sudut, dan jumlah posisi ditransmisikan melalui lembaga transmisi dapat diubah dengan panjang yang sesuai. Mode posisi ini sebenarnya diwujudkan dengan menggunakan fungsi loop posisi di dalam servo, karena motor servo dengan encoder juga merupakan fungsi loop tertutup , umumnya hanya jumlah penguatan P.
2. Mode kontrol kecepatan: Loop kecepatan adalah loop dalam dari loop posisi, dan deviasi dari loop posisi dapat digunakan sebagai nilai yang diberikan dari loop kecepatan. Ini juga menggunakan enkoder motor untuk mencapai putaran tertutup dalam kecepatan. Target kontrol cincin cepat adalah kecepatan motor servo. Dari sudut pandang ini, jika hanya mode kecepatan yang digunakan, kontrol motor servo dan vektor inverter tidak jauh berbeda, dan dapat menggunakan master send analog untuk mencapai pengaturan kecepatan, dan tentu saja dapat juga dikendalikan oleh frekuensi denyut nadi.
3. Mode kontrol torsi: Mode kontrol torsi sebenarnya mengendalikan arus motor. Loop torsi adalah loop dalam dari loop kecepatan. Secara umum, mode ini diadopsi dalam beberapa kesempatan di mana kontrol torsi yang tepat diperlukan.
Sebagai contoh, beberapa tautan kontrol lilitan dan tegangan dapat memenuhi putaran putaran dan mencapai kontrol torsi melalui mode batas saat ini.
Kedua, sinyal yang diberikan mode master
1. analog yang diberikan
Ini lebih umum. Dalam mode posisi, loop posisi ditempatkan di dalam papan IPC atau ditempatkan di dalam CNC. Setelah deviasi loop posisi diperkuat oleh gain, kuantitas analog 0-10VDC adalah output ke port servo driver yang diberikan, dalam hal ini sistem servo sebenarnya bekerja dalam mode kecepatan, tetapi sistem keseluruhan bekerja dalam mode posisi.
Dalam mode kecepatan dan mode torsi, master dapat bekerja dalam mode yang sesuai asalkan memberikan 0-10VDC ke port yang diberikan drive servo.
2. pulsa diberikan
Komputer atas memancarkan pulsa gelombang persegi dengan siklus tugas yang sama. Jika servo itu sendiri bekerja dalam mode posisi, ia dapat menyelesaikan sudut rotasi tertentu sesuai dengan jumlah pulsa. Jika servo itu sendiri bekerja pada mode kecepatan , ia akan berputar sesuai dengan pulsa kontinu yang dikirim oleh komputer host pada kecepatan tertentu.
3, komunikasi diberikan
Beberapa metode bus atau Ethernet, umumnya dalam kasus hubungan multi-sumbu, beberapa servos memerlukan kontrol sinkron, melalui metode bus SERCOS, beberapa motor servo dapat direalisasikan kontrol sinkron , keuntungan utama komunikasi adalah bahwa kabel relatif kecil , beberapa dilakukan dalam perangkat lunak, sehingga fleksibilitas ada di tempat, modifikasi sangat nyaman, dan kabel kurang, sangat andal tinggi.