Metode pengukuran untuk melangkah perubahan kecepatan motor
Penggunaan motor stepper secara luas dibagi menjadi kontrol posisi dan kontrol kecepatan. Kisaran kecepatan kontrol kecepatan dapat digunakan dari kecepatan rendah ke kontrol kecepatan tinggi atau kecepatan konstan, tetapi ada perubahan kecepatan. Gambar di bawah ini menunjukkan definisi laju perubahan kecepatan.
Sekarang, kecepatan rata-rata motor stepper dinyatakan dalam ωm, dan kecepatannya berubah dari nol ke nilai maksimum. Jika diputar oleh Δωm, laju perubahan kecepatan VF ditentukan oleh rumus berikut:
Ini adalah pengukuran laju perubahan kecepatan, diukur dengan inersia setara atau torsi gesekan sesuai dengan inersia beban aktual, agar mendekati nilai penggunaan aktual. Terutama ketika inersia besar, laju perubahan kecepatan (juga disebut kegagalan kecepatan, jitter, ayunan, dll.) Juga besar. Karena itu, kita harus memperhatikan rentang kecepatan lari motor pijakan. Semakin cepat kecepatan, semakin kecil laju perubahan kecepatannya.
Metode pengukuran tersebut secara luas diklasifikasikan ke dalam metode menggunakan metode encoder dan pengukuran laser. Saat menggunakan enkoder, ketahuilah bahwa enkoder adalah konsentris dengan pusat poros kopling motor stepper, dan juga pertimbangkan efek inersia enkoder. Untuk menghitung laju perubahan kecepatan, pertama hitung jumlah pulsa per unit waktu pembuat enkode, lalu hitung laju perubahan kecepatan. Alih-alih menggunakan metode pengukuran laser, disk dipasang pada motor stepper yang memantulkan sinar laser dan memantulkan cahaya kembali. Perubahan kecepatan dihitung menggunakan efek Doppler. Perangkat ini tersedia secara komersial. Di sini, jika pengukuran enkoder tidak secara khusus diperlukan, yang terbaik adalah menggunakan alat ukur laser.