Aplikasi motor stepper dalam desain robot
Robot ini adalah robot industri paling awal, dan juga robot modern yang paling awal. Ini dapat menggantikan kerja berat orang untuk mewujudkan mekanisasi dan otomatisasi produksi, dan dapat beroperasi di bawah lingkungan yang berbahaya.
Melindungi keselamatan pribadi, secara luas digunakan dalam manufaktur mesin, metalurgi, elektronik, industri ringan, dan energi atom.
Robot ini terutama terdiri dari tiga bagian: aktuator, mekanisme penggerak dan sistem kontrol. Artikel ini terutama memperkenalkan tiga elemen utama dari drive dan sistem kontrol yang dirancang oleh robot: motor stepper , driver stepper , controller.
Robot dapat dibagi menjadi manipulator hidrolik, pneumatik, listrik dan mekanik sesuai dengan metode mengemudi. Manipulator tiga derajat kebebasan yang dirancang dalam makalah ini adalah manipulator hibrida yang menggabungkan listrik dan pneumatik
Keuntungan dari robot ini adalah ia menyimpan saklar perjalanan dan port I / O, dan mencapai tujuan pengoperasian yang mudah dan posisi yang tepat.
Manipulator adalah perangkat otomatis mechatronic yang mensimulasikan gerakan lengan seseorang, sesuai dengan pengaturan prosedur, lintasan, dan persyaratan, bukan secara manual menggenggam, menangani, atau memegang alat. Tiga derajat kebebasan robot, juga dikenal sebagai robot 3D, mampu graspin g atau menempatkan barang dalam tiga derajat kebebasan (horizontal, vertikal, dan rotasi). Ini memiliki jangkauan operasi yang luas, fleksibilitas, dan aplikasi yang luas.
Pengontrol yang dapat diprogram (PLC) adalah unit kontrol elektronik yang dirancang untuk aplikasi industri yang melakukan operasi digital. Karena keandalannya yang tinggi, fungsi yang kuat, pemrograman yang sederhana, interaksi manusia-komputer hanya digunakan dalam sistem kontrol industri karena antarmuka yang ramah.
Motor stepper adalah aktuator loop terbuka yang mengubah sinyal pulsa listrik menjadi perpindahan sudut atau perpindahan garis. Dalam kasus tidak berlebihan, kecepatan dan posisi berhenti motor hanya bergantung pada frekuensi dan denyut nadi sinyal pulsa.
jumlah. Adanya hubungan linear ini, ditambah dengan kesalahan periodik motor saja dan tidak ada kesalahan kumulatif, membuatnya banyak digunakan dalam kontrol kecepatan, posisi dan bidang lainnya.
1. Struktur sistem dan mode gerakan manipulator
Robot adalah tipe koordinat silinder. Gerakan kiri dan kanan lengan robot (arah horizontal) dikendalikan oleh motor stepper teleskopik, dan gerakan naik dan turun (arah vertikal) dikontrol oleh motor stepper angkat, berlawanan arah jarum jam dan searah jarum jam.
Gerakan putar dikontrol oleh rotasi positif dan negatif dari motor DC sasis. Perangkat penjepit dari robot mengadopsi struktur sendi, dan penjepitan dan pelepasannya didorong oleh tekanan udara dan dikendalikan oleh katup solenoid.
Robot dapat membawa benda kerja dari A ke B sesuai dengan aksi dari program pengaturan.
2. Desain sistem kontrol robot
Sistem robot memiliki mode manual dan mode otomatis. Mode otomatis dibagi menjadi empat metode: homing otomatis, satu langkah, satu siklus, dan operasi berkelanjutan.