Analisis dan Penanggulangan Masalah Pengendalian Gerak Gerak
Masalah bit adalah salah satu masalah umum yang dihadapi pabrik peralatan selama peralatan komisioning, dan juga
Peralatan yang menggunakan proses, dengan motor stepper dan motor servo, salah satu masalah umum yang dihadapi. Penyimpangan itu mungkin terjadi
disebabkan oleh perakitan mekanis yang tidak semestinya, mungkin sistem kontrol dan dorongan yang tak tertandingi, mungkin gangguan elektromagnetik
dalam perangkat, peralatan bengkel saling mengganggu atau pemasangan kabel ground yang tidak tepat selama pemasangan perangkat
dan seterusnya.
Artikel ini dari sejumlah kasus aplikasi, penyulingan dan pemilahan penyebab dan tindakan paling umum untuk membantu produsen peralatan menemukan lokasi yang tepat, mengambil tindakan yang tepat untuk memperbaiki perangkat anti-jamming , landasan yang tepat untuk memastikan perangkat beroperasi normal.
Fenomena penyimpangan keteraturan, akal dan solusinya
T: lakukan gerakan reciprocating, semakin maju semakin banyak (atau kurang).
Kemungkinan alasan ①: Impulse ekuivalen salah
Alasan: apakah itu struktur roda sinkron atau struktur rack dan pinion, ada kesalahan pengolahan error. Kartu kontrol gerakan (PLC) tidak mengatur denyut nadi yang tepat. Sebagai contoh, terakhir sekelompok rotasi roda motor sinkron dari sebuah lingkaran, peralatan maju 10mm, roda sinkron saat ini sedikit lebih besar, motor memutar satu putaran, perangkat maju 10.1mm, akan menyebabkan batch mesin setiap kali berjalan lebih 1% jarak dari ipments equ sebelumnya
Solusi: sebelum mesin selesai, buat mesin menggambar persegi seluas mungkin, lalu gunakan penggaris untuk mengukur ukuran sebenarnya, hitung ukuran aktual dan ukuran pengaturan kartu kontrol rasionya, dan tambahkan ke operasi kartu kontrol, ulangi tiga kali, akan mendapatkan nilai yang lebih akurat.
Kemungkinan penyebab ②: Pemicu perintah pulsa bertentangan dengan perubahan tingkat waktu dari perintah arah
Alasan: driver memerlukan komputer host mengeluarkan perintah tepi pulsa bersamaan dengan konversi tingkat perintah arah memiliki persyaratan waktu tertentu. Tapi beberapa pemrograman kartu kontrol PLC atau gerakan tidak memenuhi persyaratan ini (atau peraturannya sendiri tidak memenuhi persyaratan dari drive), sehingga timing pulsa dan arah tidak dapat memenuhi persyaratan , kemudian diimbangi.
Solusi: pengendali perangkat lunak kartu kontrol (PLC) memberi sinyal arah ke depan. Atau teknisi aplikasi pengemudi mengubah mode penghitungan tepi pulsa.
T: motor bergetar pada titik tetap saat bergerak, setelah titik ini, ini adalah operasi normal, tapi jarak bergerak kurang
Alasan: Masalah perakitan mekanis
Analisis akal budi: struktur mekanik memiliki daya tahan yang besar pada satu titik. Karena paralelisme atau vertikal dari pemasangan mekanik,
atau desain alat yang tidak masuk akal, mengarah ke titik yang lebih besar, motor stepper yang mengubah hukum adalah kecepatan yang lebih cepat, torsi yang lebih kecil, mudah terjebak di bagian berkecepatan tinggi, jika kecepatan turun, ia bisa melintasi .
Solusi: 1, periksa struktur mekanik agar macet, gesekannya besar atau luncurannya tidak sejajar dan sebagainya.
2, torsi motor langkah tidak cukup. Sebagai pengguna akhir perlu mempercepat atau menambah beban, berakibat pada yang asli
Motor bisa memenuhi persyaratan torsi berkecepatan tinggi namun belum cukup sekarang, sehingga fenomena stall berkecepatan tinggi. Anda dapat mengatur arus keluaran yang lebih besar melalui drive atau meningkatkan voltase suplai dalam kisaran tegangan pengaman yang diijinkan , atau mengganti motor dengan torsi yang lebih besar untuk mengatasi masalah ini.
T: motor gerakan reciprocating, bolak-balik, jangan masuk tempat dan offset tetap
Penyebab: Belt gap
Analisis alasannya: ada tendangan balik antara sabuk dan roda sinkron, akan ada sejumlah kursus kosong.
Solusi: Jika kartu kontrol gerakan memiliki fungsi kompensasi backlash sabuk, itu bisa digunakan; atau kencangkan ikat pinggang.
T: cut lintasan tidak bertepatan
Kemungkinan alasan ①: inersia terlalu besar
Analisis alasannya: Proses inkjet mesin pemotong panel datar dikendalikan oleh kontrol raster, gerakan pemindaian, pemotongan dengan gerakan interpolasi, dua lintasan tidak bertepatan, karena, peralatan inisia X-sumbu mobil yang serupa lebih kecil dan diposisikan oleh raster, inkjet. Lokasi yang akurat, sedangkan sumbu y-gantry inertia strukturnya besar, respon motornya buruk, sumbu Y tidak mengikuti dengan baik saat gerakan interpolasi.
Solusi: meningkatkan rasio reduksi sumbu Y, menggunakan fungsi takik untuk memperbaiki kekakuan servo drive untuk mengatasi masalah.
Kemungkinan alasan ②: pisau dan nosel kebetulan tidak selaras dengan baik
Analisis alasannya: karena pemotong dan nosel dipasang pada sumbu X, namun keduanya memiliki kesalahan koordinat, mesin dapat menyesuaikan koordinat mesin untuk melakukan lubang pisau dan jalur nosel kebetulan, jika tidak disetel, memotong lintasan. akan dipisahkan secara keseluruhan.
Solusi: modifikasi parameter kompensasi pisau dan nozzle.
T: menggambar lingkaran tapi datang sebuah elips
Kemungkinan alasan: Platform sumbu XY, dua sumbu tidak vertikal
Penyebab Analisis: Struktur sumbu XY, offset grafis, seperti menggambar lingkaran menjadi elips, offset kuadrat menjadi jajar genjang. Struktur Gantry sumbu X dan sumbu Y tidak tegak lurus terhadap masalah.
Solusi: Sesuaikan sumbu X gantry dan sumbu tegak lurus untuk memecahkan masalah.
Fenomena penyimpangan, sebab dan solusinya
T: offset dari waktu ke waktu selama periode berjalan, diimbangi dengan kemungkinan, penyimpangan ketidakpastian
Kemungkinan alasan ①: gangguan motor menyebabkan offset
Analisis Penyebab: Sebagian besar offset aperiodik akibat gangguan, sebagian kecil disebabkan oleh output kartu kontrol gerakan pulsa sempit atau struktur mekanis yang longgar.
Solusi: Jika interferensi sering terjadi, gunakan osiloskop untuk memantau frekuensi denyut nadi untuk menentukan waktu interferensi yang terjadi, kemudian tentukan sumber interferensi, lepaskan atau buat sinyal pulsa menjauh dari sumber interferensi yang dapat mengatasi sebagian gangguan. gangguan terjadi secara kebetulan, atau sulit untuk menentukan lokasi sumber gangguan atau sulit memindahkan kabinet listrik tetap, pertimbangkan untuk mengambil langkah-langkah berikut untuk mengatasi masalah:
① drive terhubung ke ground,
② kabel pulsa berubah menjadi kabel berpelindung terpelintir,
③ pulsa sisi positif dan negatif sejajar 103 kapasitor keramik filter (frekuensi pulsa kurang dari 54kHz),
④ sinyal pulsa yang dipegang oleh cincin magnetik,
⑤ Depan pengemudi dan power supply controller menambahkan filter.
Catatan: Sumber gangguan yang umum termasuk transformer, relay koil, konverter frekuensi, katup solenoid, kabel tegangan tinggi dan sebagainya. Saat merencanakan kabinet listrik, sebaiknya hindari kabel sinyal yang dekat dengan sumber gangguan ini, kabel sinyal dan kabel power supply tegangan tinggi harus dibagi menjadi kabel trunking yang berbeda.
Kemungkinan penyebabnya ②: Pulse nampak nampak sempit
Soal Analisis: motion control card output pulse bunch duty cycle kecil atau terlalu besar, ada pulsa yang sempit, drive tidak bisa mengidentifikasi, menghasilkan offset.
Solusi: cari alasan untuk masalah ini dari controller, adalah masalah port koneksi pulsa, atau masalah algoritma perangkat lunak
Kemungkinan alasan ③: struktur mekanis longgar
Analisis Masalah: Kopling, roda sinkron, reduksi, dan lain-lain dengan penutup jackcrews atau klem sekrup yang menghubungkan bagian dapat dilonggarkan setelah waktu yang lama di bawah aplikasi kejutan cepat, karena diimbangi. Gunakan kunci dan kunci jalan dengan roda sinkron tetap , perhatikan ada celah antara kunci dan kunci jalan atau tidak; struktur rak dan pinion, perhatikan bahwa celah antara keduanya.
Solusi: Bagian penting / kuat bantalan bantalan struktur sekrup harus menggunakan dengan bantal, dan sekrup atau jackscrew harus dilapisi dengan lem sekrup. Poros motor dan kopling dihubungkan dengan keyway sebanyak mungkin.
Kemungkinan alasan ④: Kapasitor filter terlalu besar
Analisis penyebab: kapasitor filter terlalu besar, frekuensi cut-off RC filter biasa adalah 1 / 2πRC, kapasitor yang lebih besar dengan frekuensi cut-off yang lebih kecil, tahanan pulsa driver umum adalah 270 ohm, 103 kapasitor keramik frekuensi rangkaian filter RC cutoff adalah 54khz, frekuensi lebih tinggi dari ini, amplitudo akan reduksi besar, dan menyebabkan beberapa sinyal efektif tidak dapat dideteksi dengan benar oleh pengemudi, yang akhirnya mengarah ke offset.
Solusi: menambahkan kapasitor filter perlu menghitung frekuensi denyut nadi, pastikan frekuensi pulsa maksimal memenuhi persyaratan
Kemungkinan penyebab ⑤: PLC atau motion control card maksimal frekuensi pulsa tidak cukup tinggi
Analisis alasannya: PLC umum memungkinkan frekuensi denyut nadi maksimum 100kHz, kartu kontrol gerak sesuai dengan perbedaan frekuensi denyut nadi, terutama pengembangan mikrokontroler umum dari kartu kontrol gerak karena frekuensi pulsa yang rendah, kemudian menyebabkan offset .
Solusi: Jika frekuensi pulsa maksimum komputer host terbatas, untuk memastikan kecepatan, dapat mengurangi subdivisi drive dengan tepat untuk memastikan kecepatan motor.