Mode Kontrol Servo Motor
Servo umum memiliki tiga mode kontrol: kecepatan modus kontrol modus kontrol torsi, mode kontrol posisi.
1, kontrol torsi: mode kontrol torsi adalah melalui eksternal input analog atau penugasan alamat langsung untuk mengatur motorshaft Keluaran eksternal torsi ukuran, misalnya, 10V berkaitan 5Nm, ketika analog eksternal ditetapkan pada 5V,output poros motor adalah 2.5Nm: jika poros motor beban kurang dari 2.5Nm, motor berjalan di CW; ketika eksternal beban sama dengan 2.5Nm,motor tidak berjalan. Jika motor lebih besar dari 2.5Nm, motor dibalik menjalankan (biasanyadi bawah kondisi beban gravitasi). Kami dapat mengubah pengaturan analog untuk mengubah ukuran torsi, juga dapat mengubahAlamat yang sesuai melalui komunikasi cara untuk mencapai nilai. Aplikasi pada perangkat yang berkelok-kelok dan unwinding, yangmemiliki persyaratan yang serius pada kekuatan bahan, seperti berliku perangkat atau serat menarik peralatan, torsi pengaturan dapat mengubah setiapwaktu berdasarkan perubahan radius berkelok-kelok, untuk memastikan bahwa kekuatan bahan tidak akan berubah dengan radius berkelok-kelokberubah.
2, kontrol posisi: posisi control mode adalah umumnya melalui frekuensi eksternal input pulsa untuk menentukan ukurankecepatan rotasi, jumlah pulsa untuk menentukan sudut rotasi, dan beberapa servo dapat langsung melaluimodus komunikasi untuk tugas kecepatan dan perpindahan. Karena posisi modus memiliki kontrol yang sangat ketat pada kecepatan danposisi, sehingga ia umumnya diaplikasikan pada posisi perangkat.
3, modus kecepatan: kita dapat mengontrol kecepatan putaran melalui analog input atau pulsa frekuensi, dengan perangkat kontrol PLCcincin luar PID control, modus kecepatan dapat juga posisi, tapi motor posisi sinyal atau sinyal posisi beban langsung harus memberikanuntuk PLC untuk melakukan operasi. Modus posisi juga mendukung beban langsung eksternal loop deteksi sinyal posisi,encoder di poros motor hanya mendeteksi kecepatan motor saat ini, dan posisi sinyal disediakan oleh langsungakhir beban samping deteksi perangkat, yang memiliki keuntungan mengurangi kesalahan selama proses menengah transmisi,meningkatkan akurasi posisi seluruh sistem.
4, berbicara tentang 3 cincin, servo motor umumnya dikendalikan oleh tiga cincin, tiga cincin tiga loop tertutup umpan balik negatifSistem pengatur PID. Loop PID terdalam adalah loop saat ini, yang benar-benar berjalan dalam servoDrive, melalui perangkat Hall untuk mendeteksi drive output arus setiap fase untuk motor, umpan balik negatif saat inipengaturan, PID akan membuat penyesuaian, sehingga mencapai hasil saat ini sedekat mungkin setara dengan setting saat ini,loop saat ini adalah untuk mengendalikan motor torsi, begitu PBBder torsi modus, Okuma melakukan operasi terkecil, tapi tercepat dinamisrespon.
Cincin kedua adalah kecepatan loop, melalui deteksi sinyal bermotor encoder untuk melaksanakan umpan balik negatif PIDpenyesuaian, outputnya cincin PID langsung terletak loop saat ini, sehingga kecepatan kontrol loop berisi loop kecepatan dansaat ini loop. Dengan kata lain, mode apa pun harus menggunakan loop saat ini, kontrol dasar, ketika kecepatan dan posisi kontrol, sistem benar-benar membawa pada control (torsi) saat ini untuk mencapai sesuai kontrol kecepatan dan posisi pada waktu yang sama.
Ring ketiga adalah posisi loop, yang merupakan cincin terluar, dapat dibangun antara servo driver dan servo motor encoder,dapat juga membangun antara eksternal controller dan servo motor encoder atau beban akhir, menurut situasi aktual untuk mengatur.Dikarenakan keluaran dari internal posisi kontrol loop pengaturan kecepatan loop, di bawah mode kontrol posisi,sistem melakukan operasi semua tiga loop, sistem melakukan jumlah terbesar operasi, dan kecepatan respons yang dinamis ini juga yang paling lambat.